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（1）對(duì)小口徑不銹鋼管道自動(dòng)焊設(shè)備進(jìn)行功能分析，提出焊機(jī)的相應(yīng)技術(shù)指標(biāo)。

（2）根據(jù)小口徑不銹鋼管道焊接的實(shí)際工程參數(shù)，對(duì)送絲機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、擺動(dòng)機(jī)構(gòu)、位置調(diào)整機(jī)構(gòu)等機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析，并對(duì)相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)依照設(shè)計(jì)參數(shù)進(jìn)行選型，使得小口徑不銹鋼管道自動(dòng)焊結(jié)構(gòu)緊湊、控制精確；

（3）確定焊接設(shè)備控制核心，并圍繞控制核心對(duì)外設(shè)控制電路原理圖進(jìn)行設(shè)計(jì)和繪制，根據(jù)設(shè)計(jì)的原理圖做出PCB板使之能夠驅(qū)動(dòng)送絲機(jī)構(gòu)、擺動(dòng)機(jī)構(gòu)、位置調(diào)整機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)的運(yùn)行，并且能夠通過(guò)串口和上位機(jī)通信，實(shí)現(xiàn)PC機(jī)對(duì)設(shè)備的控制和監(jiān)控。

（4）在單片機(jī)的控制下，通過(guò)編寫程序?qū)崿F(xiàn)焊接小車能根據(jù)行走位置不同而執(zhí)行不同的焊接速度、通過(guò)手動(dòng)方式調(diào)整焊槍姿態(tài)、實(shí)現(xiàn)送絲機(jī)構(gòu)按照設(shè)定模式進(jìn)行送絲、實(shí)現(xiàn)焊槍按照焊接需要進(jìn)行擺動(dòng)、實(shí)現(xiàn)焊接設(shè)備與上位機(jī)通信等功能。

（5）調(diào)試各個(gè)機(jī)構(gòu)的軟硬件，達(dá)到各個(gè)電機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)行，使小口徑不銹鋼管道自動(dòng)焊能夠?qū)崿F(xiàn)不銹鋼管道圓周各個(gè)位置的焊接功能。